RPLIDAR を買ったのでとりあえず動かす

Nov 16, 2017  

RPLIDAR a2を買った。 RPLIDAR in box RPLIDAR on hand

アマゾンで買ったけど、今はちょっと値上がりしているみたい。 ROSを使って動かすのが正統派な使い方のようだが、もっと単純に不良品でないかくらい知りたいので、とりあえずセンサを回してそれっぽい値が取得できるか確かめた。

とりあえずサンプルコードを動かしてみる (macで)

ここからDriverを持ってくる。 https://www.silabs.com/products/development-tools/software/usb-to-uart-bridge-vcp-drivers v5はうまく動かなかったので、V4を使ったらうまくいった。

V5をインストールした後であれば、インストーラーを2回実行するとV5が消えてV4がインストールされるらしい。 https://www.silabs.com/community/interface/knowledge-base.entry.html/2017/01/10/legacy_os_softwarea-bgvU

RPLIDAR SDKを落としてくる http://www.slamtec.com/en/Support#rplidar-a2

ビルドする

$ cd sdk
$ make

macの場合、sdk/output/Darwin/Release 以下にバイナリが生成されている。

UIに表示するプログラムはWindows向けのものしか無いらしい。 部屋の輪郭がなんとなく取れてるかくらい見たかったけど、それはROS使ってやったほうがよさそう。

ROSを使って動かしてみる

  • 環境
    • Ubuntu 16.04
    • ROS Kinetic Kame

rplidar_ros packageを使う。 デバイスドライバのインストールは不要だった。 rplidar_ros_wikiに書いてある通りにやれば良い。

まずビルド済みのpackageがあるので、installする。

$ sudo apt install ros-kinetic-rplidar-ros

USBポートにRPLIADRを指したら、ポートを確認して、権限を設定する。

$ ls -l /dev | grep ttyUSB
$ sudo chmod 666 /dev/ttyUSB0

launchすると、Rvizが起動する。

$ roslaunch rplidar_ros view_rplidar.launch

こんな感じで部屋を計測できた。 ros_rplidar