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直交じゃない場合の逆キネ。メモメモ。

ほんとにこんなんでいいのだろうか。
高校生でもできるよ。もっとかっこよく解きたかった。

それはともかく
*のとこはこうしたら少しでも計算速くなるかなぁと思った変形。
実際のところどうなんだろう。
三角比関係の項は少なくするに越したことは無いと思うのだけど。

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