もうタイトルつけるのが面倒で仕方がない。
支持脚が入れ替わる度に倒立振子の原点も入れ替わることを忘れていた。
また、左右方向の軌道エネルギーが正になるとコケるということでもあるんだと分かった。山を越えていくのは前後方向の軌道。
というわけで重心のx、y方向の軌道が求まった。
左右方向
2_2
前後方向
3
二歩分。やっぱ両足支持期間が必要だなあ。
それに遊脚をどうするかも悩みどころ。
メモ
Tc=sqrt(Zg/g);
ex=exp(Tp/Tc);

y=-y_FP;
dy0=(1.0/Tc)*((1-ex)/(1+ex))*y0;
y=y0*cosh(t/Tc)+Tc*dy0*sinh(t/Tc)+y_FP;

dx0=(1.0/Tc)*((1+ex)/(1-ex))*x0;
x=x0*cosh(t/Tc)+Tc*dx0*sinh(t/Tc);