こたつ上開発環境。
狭いが快適。
Snec_0127
この後ろにデスクトップのディスプレイがあったり、こたつの周りに専門書が散らばってたりする。
部屋はどんどん汚くなる。

足先軌道計算→モーションについての考察
歩行の一周期分を計算しておいて再生
なのか、その場その場で計算していくのか。
前者はモーション保存用の領域が要るが、