まだまだ世の中には分からないことがいっぱいあるなー(笑)という気持ち。そして気怠さ。
ジャイロのドリフトってのは思いのほかもの凄かった。
何も動かしていないのに値が増え続けるときの焦燥感・・・。
補正してみても、時間経ってからもう一回やってみると殆ど効かなくなってくる。
しかし角度にそれほど精度はいらないから、どこかで桁を落としてやるといいのかも。でもそうすると積分値がずれてくるだろう。これがいたちごっこか。

温度ドリフトはまだいいが、せめて相対角度くらいちゃんと出したいものである。
プログラムに不備があるのかわからないが、やはりセンサを静止させると原点からの角度によらず、原点近傍の値に収束していってしまう。
原点から90°回して静止した様子↓
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90°回したのに90にならないのは係数がおかしいからだろうからまぁいいが(納得できてないけど)、そのまま静止させてるのにどんどん値が0に向かって減少してしまう。
角速度と合わせたグラフ。別の試行↓
2_3

静止させるとゼロ点電圧よりも出力電圧が低くなっていて減少するという仮定は温度ドリフトで角度が増加していく傾向とは逆だからおかしい。そもそも減少率がかなり大きく、センサの特性でこんなになることはないだろう。
単純に積分してるだけなのになぁ。ハイパスフィルタとかローパスフィルタのせいなのだろうか?そのへんよく知らない。調べるかー。
台形積分は温度ドリフトの影響をもろに受けて難しいのでひとまず保留した。

ArduinoのためのUSBケーブルは外が寒すぎて買いに行けない・・・。おお寒い。寒いよー。