今回はRCB-1とは切っても切れない関係にある Heart to Heart によるモーション作成について。
モーションのデータはパソコンではCSVファイルとして保存されます。このデータはホームポジションを基準としての角度になってます。だからホームポジションが変わっても同じ動きが再現できるんですねー。ということはサーボを挿す位置を気をつければ、多少軸配置が違っても、KHR-１のサンプルモーションが使えちゃうのですー。たぶん。
そこで私が考え出したのが、エクセルDE加算歩行。ホームポジションは角度0のデータになることを利用したものです。二番煎じかもしれませんが。
どういうものかというと、歩行の要素を重心移動、足の上げ下げ、足の振りに分けて、それぞれモーションを作り、最終的にはエクセルで加算し、なめらかな動きを作ろうというものです。じつはこの歩行の方法はかの九州大学のカンファレンス資料を参考にしています。というか、パクリ。こういうことね↓
１から３を加算すれば歩行っぽくなります。
これに加えて上体の傾き、接地直前の足裏の動き、手の振り等他いくつかのパラメーターを設けて、調整するとなんとか歩くようになりました。
まあ加算っていっても僕はCSVファイルの数値をコピーしてSUM関数使ってるだけなんで、なんとも簡単なんですが。もっとかっこよくやる方法もあるでしょうが・・・・・・。
途中で右旋回をしてます。