Dream Drive! blogさんで非直交軸の逆キネが紹介されていて、あれ？自分も前にこれ計算したよな。でもなんか自分のと違う希ガス。と思っていたのだが・・・面倒で放置していた。
さっき重い腰を上げて過去ログから自分のを見てみると、なんかすごく遠回りな計算をしていた・・・。相変わらずだな。トホホという感じ。
式を変形していくと（第1余弦定理）同じになることを確認し、明らかに計算が速いであろうみっちーさんの方法にプログラムを修正した。感謝です。
サークルが忙しくてロボットやれていないが、お人形型ロボットにはやっぱSHIN-WALKのようなものが適しているのではと思ったり。だって、やっぱ膝曲げ歩行やらせたら不気味だったし。
SHIN-WALK構造で重心が上下動しないように（もちろん支持脚の膝は曲げない）拘束すると歩幅は構造によって決まるし、左右の重心移動は正弦波、前後は余弦波になる（どの時点を基準にするとかあるけど）。これが線形倒立振子モデルの重心軌跡とあまりに乖離すると歩かない（かも）特に前後方向が駄目な気がする。歩き出す前の姿勢が振り子の振幅最大のところになっているのも問題で、遊脚を上げられないのではと思ったりもする。
もしかしたら膝を曲げるにしても膝曲げ量を小さくできるのかな。計算してみないと。もしそうなら、ロール軸だけでなくもピッチ軸も膝曲げ分だけオフセットしておけば一番綺麗な見た目で歩けるのか？それは設計段階から歩容考えないと、ということなんだなー。キビシー
まー何にしてもロボットのコンセプトが定まってないからあれこれ考えたり手を出したりしてなかなか纏まらないんだと思う。でも割り切るのって難しい。