先日書いた股関節軸が直交でない場合の逆運動学計算をプログラムしてみた。
出力ピンをオシロで当たってみると、LOWレベルのままだったり、HIGHレベルのままだったりした端子があった。
何が原因かわからない。
ああ恐ろしや。

ともかくも段階を踏んでじっくりやることの大切さを感じた。

テスタでたどっても線は切れていないようだ。
プログラムの問題か。
TCNTがオーバフローして・・・・・・？
よくわかんなーい。

逆キネはオミットして全端子の出力をチェックしてみよう。